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【转载】哈工大队员:我的Robocon2014总结

2016-3-5 22:57| 发布者: 组委会| 查看: 551| 评论: 0|来自: 哈工大网络

哈工大HIT机器人竞技队队员:我的Robocon2014总结


前言


12年入队时,450的白板上还留有昊哥的血书“赛场如战场,战场无亚军”,“有梦想,敢拼搏”成了那时胸前的骄傲;13年作为主力时,龚海师兄的《哈工大机器人队赋》被我们高高挂在了墙上,“极限犹可突破,至臻亦不可止”,“唯一无法冷静的是决心”让赛后的泪水化作一种愤怒,一种期望;14年作为指导师兄,当我发自内心讲述我们的队伍,喊破喉咙蹦出“哈工大加油”时,我知道,这一切的一切都是一种必然,因为它,叫出传承。


起初根本不懂什么叫传承,觉得其像一句无力的借口一般向外校展现着我们没有老师,我们只能靠师兄的悲哀。总有一种淡淡的渴望通过“传承”二字来博得一种乞求来的同情与尊敬。后来通过我的3年,我的梯队,我的主力,我的指导,让我深刻感受到师兄们一步步走来的艰辛,让我痛彻的体会到招新视频中小黑屋的眼泪,背景音乐中未曾谋面师兄声嘶力竭的喊着“哈工大”。感谢Robocon,感谢HITCRT,3年仿佛白驹过隙,留下的是不仅仅是渐渐填满的硬盘。

HITCRT2014记录


客观上,可能由于13年小组赛都没有出现,14届的队员们心中能有夺冠想法的人寥寥可数。或许直到赛前,大家的期望值也就是个八强吧。依稀记得13届越南37s时,当晚我们就干到34s,而这届看到越南51s时,我们才刚进70。在众多指导师兄中,我是最幸运的一个吧。队员们都说只要我一去看,我晚上包宿陪调时,一切正常高歌猛进。而换做其他师兄则是一直修车,蛋碎一地。曾经有一段很长的时间,研究生之间开会仿佛我在撒谎一样,说出来的都是眼泪,赛前的稳定性确实不敢恭维。记得是在4.25我刚考完试那天夜里,我们进了3Min,之后的一周变停留在了80s,两周过去基本就65s,后来就变成了进60请吃饭,进50请吃饭。当然,这一切的一切都是以我这个最幸运的人的视角,而实际情况,讳莫如深。在家最快跑过零星的几把52,可能有些人认为我们交换视频时都有所保留。巧了也是,我们也不知道我们具体是怎样的参数。


来到山东,看到了基友华科,文学,开望,陈鹏,赵鑫,李谦,这一群去年在我心中留下深深印象的人正在续写着他们的辉煌,往事一幕幕回荡眼前,去年小组赛后装箱滚蛋仿佛就在昨天。简单机器人调试后,便与华科来了把大走场,气势上依旧被虐出翔,蓝场我们压根就没有走成。短暂的鸡血开会,直到山东才确定的第一版走场方法,应运而生。接下来便是中等效率的联调与检修,装传感器、试传感器。偶尔一天,东北的卫东和西交的赵彬来访,是曾想想,也应该出去看看,好以制定对战思路,如若有幸也能抄袭些调车思路~~我是电科和东北的脑残粉,每每都对其机械电控报以跪拜之心。东北今年的大零秒让我觉得我们当时的方案讨论真的欠缺了点什么,西交的涵道呜呜吹,也不知道具体有怎样个大效果。偷师回来后,我们也开启了风扇模式……


最开心莫过于在备场遇旧友,当然我也不得不说,煊杨、帅哥,你们让我好生蛋疼。生怕你们当时说的37s,让我们队员听见,你们走后,我一个人沉寂了好久。次日奔赴备场去看,不得不说我的脑残程度进一步加深,脑海里一直有一词,那就是碾压。感谢电科的友好,能我让近距离的观看,你们今年真的如10和11年那样,机械方案虐遍全场。回来后又是一阵蛋疼,心中装着电科、西交、东北的参数,却在表面上告诉队员们,我们提高稳定性就好。


调侃互黑的饭桌,两三人一张的床,转眼间,明天就要走场了。狗血的事情一件接一件,直到走场前一天凌晨,我们才确定了最终走场方案,好在一切顺利,当天走场走出了我们最好的一次。些许傲娇挂在脸上,表演赛前队员们嘻嘻哈哈、沾沾自喜,当时我作为解说员看着我们机器人各种完不成任务乱入的跑着,对小组赛可真是一点信心也没有。回来后又是一个鸡血的会议,“如果你们连自己的机器人都不爱护,对自己的成绩都不尊重,你凭什么说学校不关注你不支持你”。


这期间又穿插着抽签,现在想想,也无不为之悸动。当时抽签时,感觉纸片有点难拿出来,费了半天劲打开后是A4,现场的惊呼告诉了我答案,然后基友赵彬1s中变坑友,从此我大A组,我大上半区飞血横流。抽签后我感觉我成了工大的罪人,步子沉重的给磊哥打了电话,想起了去年磊哥一人带我们的艰辛,于是便在出租上平复情绪,期待否极泰来。现在想想,曾经认为下下签,现在看来确实上签。如若没有强敌,又怎能迸发出后来的能量。4个轴承就让0.8s瞬间消失,福将功不可没,涵道风扇抄袭到位,A、M满血满魔,8s提速,一气呵成。


至于比赛,视频为证,也就没必要赘述了。犹记得和电科淘汰赛的前天晚上,大雨倾盆。湿漉的空气夹在着静电奔赴而来,机器人各种跑飞,之前的极速方案甚至都没法验证。时间分秒划去,最后A采用极速方案,M采用稳定方案。当晚也出现了电机吱吱响,A爬不上楼梯等各种诡异事情。提速需谨慎,第二天早上A车就跪的一塌糊涂。我陪着队员们修车,安稳大家的情绪,直到临近比赛了,我们才恢复状态,但也是硬着头皮,殊死一搏。好在在山东这几日大家终于传承到了HITCRT的精神,我可以自大的说我们这届队员是所有参赛学校中竞技精神最高涨的一群人,很幸运的一直蓝场,几场硬仗后便迎来决赛。关于失误,经过自己的分析我想说,其实我们的机构是可以容忍红场的,当时操作手可能以为红场如蓝场一般,抓取后的旋转没有做到位,但若重试后是绝对没有问题的。不过命运也不能一直眷顾你,A车的裸露电路板在家里在备场怎么摔都没事,可就是在比赛这一次,电机驱动跪了,细节不想多说,总之电机无法完成复位,比赛也就告一段落。“不要将你们的问题留给你们的学弟”赛后我们又一次完成了红场。


赛后声音


1.客观来讲,如若今年有国际赛,如若我们都保证现有参数而不调,那么除了电科,谁也不会把国际赛的冠军带回中国。今年的电科其结构与思路太让人值得学习了,可惜的是赛场上没有发挥出来。因为你们太过强大,所以承载的就更多,我工获胜后,很多人跟我们说你们终结了电科王朝。但对于电科的脑残粉我来说,从12、13、14这三年我最熟悉的抄袭借鉴最多的针锋相对最多的朋友最好的,也是你们。官方的群已经悄然从robocon2014改写为2015,明年,我们将是更有力的对手。


2.这届我工的指导团队必须手动点个赞。各自分工明确,可能由于去年的滚粗之辱,一年来我们卧薪尝胆,队中大小事无巨细,指导师兄参与众多。泷哥提出的改交接手,威威的后期PID,萌神的各种调度,老板的高效率以身作则,琨哥神一般的情报搜集和虐遍全场的口活,无不让这只队伍从不被老师们看好,一路走来,披荆斩棘,完成蜕变。我工已好久不赢硬仗,也正应趁此良机,申请经费,置备硬件。M上底盘的3863,没有备件,螺纹孔早已干花,大多都是拧1、2个然后靠AB胶粘的,想想就觉得蛋疼。


路在何方


这一年我唯一觉得遗憾和抱歉的是对不起荣哥。当初荣哥小月球车拉我入伙,我也只是简单的画了画就滚粗投入研究生实验室的怀抱。可能到现在才理解荣哥那种自主创业,来为实验室赚钱的伟大壮举。后来想想,确实不管学校给经费与否,还是应该把主动权放在自己手里。靠自己赚钱养活这个比赛,如今一穷二白,趁着亚军的名气,也能招致不少工程活,之前的种种任其过去,如若有些机会,也应参与些创业赚钱项目,3年哺育,作为回馈也需要做点什么。


后记


3年,感谢Robocon,感谢HITCRT,感谢教育过我指导过我的昊哥、荣哥、磊哥倩姐……感谢我们当时浴血奋战的兄弟,感谢我的队员们,是你们让我从一个梯队到主力到指导师兄完成逐步的蜕变。王室血统,曾经你赐予我,现在我完成使命,今后的HITCRTer们也必将接成王的意志,勇往直前!