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【转载】MEI队员记:与“探云”一同成长

2016-3-23 15:15| 发布者: 组委会| 查看: 334| 评论: 0|来自: 网络


下面是个重点了,呵呵,机器人大赛,通过它认识了很多朋友,知己。郗老师、旭哥、雷头、刘涛、梁锋、老孙、华芳、周卓。。。。呵呵,这里不能一一列举了!感谢你们,你们真的给了我很大的帮助,每次提及此事都会有点激动。我已经很多年没有哭了,可是两年前的那个晚上,在北航体育馆,在那种压抑的气氛下,我还是偷偷的流了几滴眼泪,虽然没有人说什么,但是探云在开场的2秒内就使我们处于下风,虽然抱希望能够扳回,可是运气的天平始终没有向我们倾斜。他一共上场9次,前八次都漂亮的完成了任务,没有让对手得到一分,可是第九次。。。。对结果我不想说什么了,不能只用遗憾来表达。。。。但现在结果对我已经不再重要,曾经经历过,奋斗过就足够了。但是我和他的感情还是很深的。

呵呵。今年的比赛本来可以说和我没有关系,虽然在比赛场地上和老孙开玩笑说怎么打不过西交,可是我还是希望奇迹能够延续。就连我从首钢回学校的路上,心情也一直无法平静。在晚上的聚餐中我和小超四目而对,差点就哭出来了。呵呵,现在想想也挺好笑。

哈哈,不想着伤心的事情了,毕竟我得到了我想要的美好的回忆。。。。

同样帖两篇文章吧!

 

 

与“探云”一同成长

很早就听说过大学生机器人大赛,听说过MEI,很想能够有机会成为其中一员,能够自己亲自做那么一台机器人。去年十一月份,一个偶然的机会,我加入了MEI,加入了第四届机器人大赛参赛团队。

当时在读大二,经历了大一的迷茫和彷徨,静下心来,想真正做一些事情了。于是找到雷头,申请加入了机器人大赛。一个大二,主修又是和机电无关的材料专业的学生,仅凭着一股对机器人的激情和瞬时的冲动闯进了这个团队。虽然刚刚完成金工实习,但是对台钻、铆枪、手磨、电锯等工具仍然感到那么的陌生,很多工具都只是见过而没有亲手用过,甚至连该如何正确放置弹簧垫片都不知道,更不用提那一大堆听不懂的专业名词了。

我被分到了干扰组,在上学期更多的是在学习,学习机械结构、原理,不懂就找同组学机械的同学问,如果想不通就试着照书做出来,慢慢的也就熟悉起来。当时还处于理论阶段,有时会为自己一个很好的思路而兴奋,然而试着把它做出来时才感到是多么的困难,也正是那时才真正懂得了“说时容易,做时难”这句话的含义。

正式做车是在年前一段时间,那时王健开始做干扰8号,我负责底盘,他负责头部。大概用了两周时间,一辆原型车出现,虽然他并不能实现想象中的功能,但一个大体思路已经出现。过完年,王健去做半边天,将干扰8号完全交给了我。当时在第一代的基础上,摸索着搭建了第二代车,功能初步得到实现,也提高了我的信心。逐步地,第三代、第四代一做就是八个月,从带球到不带球作纯干扰,从卡死到单向轴承,从弹簧到气缸,从行程开关到霍尔原件,功能逐渐完善。具体最终是第几代已经记不清了,但在之后的整理中我至少找到了五个废弃的底盘。

做车是痛苦的,但调车更痛苦,探云从出发到完成动作只要1.5秒,所以我们更改参数时只能以毫秒为单位,每更改一次参数,必须跑几次车看参数是否合适。由于速度太快,一些动作无法看清,只好每次调车时用数码相机拍下来,在电脑上以帧为单位,一次一次的进行分析,然后再相应的进行调整。

记得单向轴承的应用最有意思。在初期,车动作后收回来需要将单向轴承卸下,旋转270度再装上,总共涉及到八根螺栓,一个弹簧,一个开关,随便哪里出一点小问题就要卸下重装,很是麻烦,拆装一次没有十分钟是出不来的。而后我们又采取固定轴承而旋转轴的办法简化了步骤,缩短了时间,但也要三分钟。最终又改成拔除键,改单向为双向,然后再插键的办法,将时间缩短到几十秒,而我竟也练就了一手绝活——插拔键,被队员称为熟练的拔键工。

五月,进入倒计时。在一次策略讨论会上,干扰8号改名冲中3号,称“探云”。可是由于表现不是很稳定,全队给探云出示了黄牌警告,如果在近期再调不稳的话,这个方案就会被否掉。我们当即决定两天跑一百次车,检验稳定性,然而由于学校有事,那两天我出去办事。两天内周卓和王健进行了高强度的调试,当两天后我回到场地时,看到由于跑得次数太多,底盘都发生了形变,出现了裂纹。没能同他们一起经历那两天成为我在制作过程中的最大的遗憾。感谢他们,是他们保住了探云。

离比赛越来越近,好在探云越调越稳。可是在817,由于新加了一个程序,连续烧了三块板子。818,又突然出现了很多从来没出现过的问题。离比赛就还剩几天的时间了,队员们很是着急,当夜便无法入睡,开始了长达十几天的漫长的熬夜活动,就在当晚解决了传感器、后仰、跑偏等致命性问题,为以后稳定地发挥奠定了基础。可是超高是一个始终没有解决的问题,如果超高全队将会罚下,这个问题一直到比赛前一小时去掉一个垫片时才得以好转。

 

2005822号,一个难忘的日子,第四届大学生机器人电视大赛正式开赛。

在小组赛中,我们毫无悬念的以小组第一的身份出现

接下来对国防科技大学。这是我们最不愿看到的一场比赛,比赛双方都具有较强的实力,但是国防科技大学在小组赛中失误,位列第二,与我们提前相遇。进入复赛,比赛变成淘汰赛,所以在这场比赛中败者将止步于16强。这就是比赛,是如此的残酷。为了胜利,为了夺冠,我们别无选择,只有取胜。最终我们以108战胜实力不俗的国防科技大学,挺进八强。

这是第二届比赛的重现,我们再一次在八进四的比赛中遇到劲旅西南科技大学。在去年的决赛中,我们就是输给了他们而屈居亚军,同时失去了去韩国参加国际比赛的机会。我们心不甘,拼搏了一年就是要从他们手中夺回曾经属于我们的冠军,这次更是铆足了劲要与他们一决高下。但是他们的实力不容小窥,毕竟是上届的冠军队。在休息的两个小时中三改方案,两变程序,最终还是我们技高一筹,以微弱的优势险胜,1311的战绩成功地把西南科大挤出四强。

在四强赛中,我们对阵东北大学,这是一匹黑马,他靠其功能强大的冲中车在之前的比赛中无往不胜,但是我们以实力说话,最终以273拿下了这局,昂首挺进决赛。

和我们先前的预料一样,在决赛中遇到了哈尔滨工程大学。经过仔细的分析,最终还是在小分上赢得了比赛。

赢了,我们赢了!当大屏幕上显示出1412的最后比分时,全场沸腾了!北科大数百名拉拉队员齐声高喊:北科大 冠军!北科大冠军!

我们赢了!

我们又一次的捧到了冠军的奖杯!但接下来是更大的挑战。

2005827,亚太大学生机器人大赛决赛。在小组赛中我们就遇到了被誉为最强的越南队。在前一天,为了对付他,16名同学熬了一个通宵,孕育了826的想法,虽然在一小时后就夭折了,但是我们相信一定能打败他们,因为我们坚信自己是最棒的。

经过了激烈的三分钟,我们成功的将越南队挑于马下,而后又以完美的配合分别力克斐济、马来西亚、香港。虽然在最后决赛中我们输给了日本,但如果抛开民族情结,我们心服口服,因为我们看到了差距,看到了不足。

十个月的奋斗,十个月的努力,让我们一生受益。一年中我得到了很多东西,不光是技术与知识,还有顽强拼搏的精神和做人做事的道理。一年的工程训练也使我体会到了做事要追求完美的真正含义。我们得到了证书,得到了奖牌,更得到了一次难忘的经历,一份真挚的友情!

虽然比赛过去近一个月了,当再次进入自动化楼,面对空旷的场地时,总能想起干扰组集体收鱼竿的壮观场面。走在烽火台上又想起了赛前集体通宵调试的场景。真想再铺块床单,感受一下通宵后在场地上睡觉的美感;又想坐在场地上再听一次郗老、旭哥和雷头讲故事;还想······

怀念集体踢球,打CS的岁月!

怀念那些一同奋斗的战友!

怀念和探云一起的日子!

怀念MEI



让思维沸腾起来,让智慧行动起来

         -------第四届大学生机器人电视大赛(国内篇)探云参赛纪实

总起

2005822号,一个难忘的日子,第四届大学生机器人电视大赛正式开赛。

说起大赛的机器人,可能很多同学都有印象。提起探云,大家却一无所知,但是说起宗教授经常提起的中间火炬的干扰机器人,可能就明白了吧?对,他就是探云,是我十个月的成果。

 

十个月的制作过程是漫长的,是痛苦的,但看到他在场上的优异表现,这十个月是值得的。对于调试过程不再多说,只想重温一下赛场上那激动人心的时刻。

        

小组赛  初试身手

22号晚上是小组赛的上半场,鉴于小组赛的对手不是很强,第一场中仙剑上场,轻松登顶。于是郗老师决定让探云在第二场上场,适应一下比赛场地。那时很是兴奋,精心准备了十个月的探云终于能一显身手了。

在通道里再一次认真检查了各个部件,确定无误,搬运上场,只听全场的拉拉队在看台上助威,很是壮观,心情无法平静。待各项准备工作做完,主持人开始倒计时,五、四、三、二、一、出发。漂亮!探云干脆漂亮的占领了主火炬,此时对方的冲中车才刚刚上台,探云以惊人的速度和优美的动作令全场哗然。一分钟后按照预先安排灵儿上台和探云来了一个配合,全场再一次爆发出热烈的掌声。最终377轻松取胜。

 

但是在比赛中探云险些超高,有惊无险。赛后我们作了一些调整与改造,为接下来比赛的胜利奠定了基础。

 

1/8决赛  首遇强敌

接下来对国防科技大学。

 

这是我们最不愿看到的一场比赛,比赛双方都具有较强的实力,但是国防科技大学在小组赛中失误,位列第二,与我们提前相遇。进入复赛,比赛变成淘汰赛,所以在这场比赛中败者将止步于16强。这就是比赛,是如此的残酷。为了胜利,为了夺冠,我们别无选择,只有取胜。经过前一天的认真分析,我们派出了探云加乾坤一掷的双保险阵形,气势夺人。

    一开场探云便迅速占领主火炬,此时对方的冲中车正张着血盆大口迎面而来,就在他刚要到达主火炬时,乾坤一掷精准的戳在其咽喉处,顿时这个怪物便停止了动作,臣服于探云之下,对方队员看到没有机会,也就放弃了重试机会。中间火炬我们成功了,加上外围的自动机器人和手动机器人的精彩表现,我们以108战胜实力不俗的国防科技大学,挺进八强。

 

1/4决赛  提前到来的决赛

第二届比赛的重现,我们再一次在八进四的比赛中遇到劲旅西南科技大学。

在去年的决赛中,我们就是输给了他们而屈居亚军,同时失去了去韩国参加国际比赛的机会。同学们心不甘,拼搏了一年就是要从他们手中夺回曾经属于我们的冠军,这次更是铆足了劲要与他们一决高下。但是他们的实力不容小窥,毕竟是上届的冠军队。在赛前经过仔细的计算,本且在吃饭的时候三改方案,还是没有十足的把握,最终还是决定上双保险的策略。比赛前,通道中,两队默默地注视着对方的一举一动,心中都在盘算着怎样取胜,两队都没有十足的把握取胜,而败者即将要离别赛场,气氛异常的紧张。

 

将机器人摆放到出发区后,全场肃静,等待着这场生死大战的到来。五、四、三、二、一、出发。随着声音的落下,双方机器人同时启动,只见烽火台上鱼竿横飞。太棒了,探云不负众望,成功地突破对方的防护网,死死的抱住主火炬,乾坤一掷也从对方鱼竿的侧面穿过正好压住对方小机器人,使其无法提升,而火炬则被探云死死抱住,对方也无法转动,使其在之前比赛中表现出的凶猛进攻瞬间变为泡影。在主火炬方面我们占到了便宜,在小火炬方面,双方都采取了主动防守的策略,将对方火炬封盖,使其无法往小火炬中投球。这场比赛的关键在于手动机器人,对方的手动机器人和我们的很相似,具有吹球功能,能够将对方放置于篝火盘中的球吹出。只见在场上,双方手动车满场活动,互相吹球,很是激烈。然而对方还是妄想在小火炬得分,浪费了几个燃料球。最终我们以微弱的优势险胜,1311的战绩成功地把西南科大挤出四强。

 

1/2决赛  完美的配合

在四强赛中,我们对阵东北大学,这是一匹黑马,他靠其功能强大的冲中车在之前的比赛中无往不胜,但是探云正是他的克星,我们同样采取了双保险的策略。一开场,探云抢占了中心火炬,乾坤一掷压住其头顶,对方动力十足,仍然顽强的提升,但是经过多次的尝试终于还是没能冲破我们这道防线,乖乖的停下来了。对方冲中车没起作用,外围就是我们的天下了,只见手动机器人和自动机器人漂亮的配合,最终以273拿下了这局,昂首挺进决赛。

 

 

决赛   有惊无险

和我们先前的预料一样,在决赛中遇到了哈尔滨工程大学。他们的机器人路线很是刁钻,乾坤一掷无法干扰他,因此我们便改变了战法,中心火炬只由探云和他对抗,靠外围得分取胜。

激动人心的决赛到来了,只听裁判一声哨响,双方机器人出发。由于探云不带球,在重量上有优势,抢先一步抱住了主火炬,将他卡在了外边。然而对方带六个球,可以变色识别,其中有一个与探云的封盖卡在一起,按照程序,那个封盖是要打开的,球就会进。我在场下大声地喊了一声“阿惠,关电”好在场上队员及时发现,将电源切断才防止了进球。这时外围正打得不可开交,双方比分在交替上升,我方充分利用具有优势的吹球功能将对方篝火盘中的球吹出,始终处于主动。比赛哨声响起了,大家静静的等待大屏幕上最后分数的显示。

赢了,我们赢了!当大屏幕上显示出1412的最后比分时,全场沸腾了!北科大数百名拉拉队员齐声高喊:北科大 冠军!北科大 冠军!

 

结束语

我们赢了!

我们又一次的捧到了冠军的奖杯!

为了这一天,我们耗费了十个月的精力!

为了这一天,我们熬过了无数的通宵!

感谢学校能给我们这样一个舞台,能让我们尝到收获的喜悦。我们收获到的不仅是奖牌和证书,更重要的是难忘的经历,是永恒的友情。

最后我只想衷心的说一句:

北科大,我爱你!

MEI, 我爱你!