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【转载】迅行十载,追风少年——西安交通大学机器人队 by 柳叔

2016-3-27 22:36| 发布者: 组委会| 查看: 487| 评论: 0|来自: 网络


迅行十载,追风少年——西安交通大学机器人队 by 柳叔

2012-07-04 12:30

 启程

    一个故事可以没有结尾,但必定要有一个开端,一个团队从无到有,必定有一群脚踏实地奠定根基的人。

    西安交通大学机器人队是伴随着ABU-ROBOCON机器人竞赛的举办于2001年十月成立的,隶属于学校团委。成立之初,机器人队还只是一个十几人的“兴趣小组”,在学校宿舍楼地下室的一个小房间里捱过春华秋实,用最基础的机械结构和最基础的单片机搭建最基础的“机器人”。机器人队从零开始,就像一个蹒跚学步的孩子,一砖一石,夯实地基。而这也正是ROBOCON比赛的初衷,鼓励学生们自己动手DIY,在不懈的尝试努力中迸发出更多的灵感和创意,不断地进取和完善。时光荏苒,当初队员的名字已经无从考证,而他们为团队的技术积累和比赛经验积累所奠定的基础却为我们这些后辈所铭记。

    第一届机器人队在淘汰赛出局,第二届止步于八强,随着机器人竞赛的发展,团队也在慢慢的成长。同时,担任人工智能与机器人研究所所长的郑南宁院士于2003担任西安交大的校长,学校开始逐步提升对机器人队的重视和支持,西安交大机器人队迎来了青春期。

 

  一起吃苦的幸福

    成事在天,谋事在人。终于,第三届的机器人队在全国赛上取得了第三名的好成绩,自那时起,西安交大机器人队拼搏进取的文化基调就此奠定。

    当时因为学校的场地紧张,宿舍楼下狭窄的地下室无法提供良好的场地模拟,而模拟场地和道具对于每个参加机器人比赛的队伍而言都是极为重要的一个环节。在学校团委的安排下,机器人队一度将工作地点转移到西区的505体育馆里,进行封闭式的训练,每天吃住都在体育馆里。第三届机器人队留下了自己用DV拍的一个纪录片,叫做“一起吃苦的幸福”。这段DV是当时艰苦的工作环境的真实写照:夏天了还盖着薄棉被,没有蚊帐,每天基本上都是方便面,高温的体育馆内没有空调,晚上要在昏暗的灯光下通宵。艰苦更是拼搏动力,大家卧薪尝胆,取得佳绩。

    好成绩是用汗水泪水甚至于热血换出来的,这对于所有参加ROBOCON比赛的队伍而言,都是共通的道理。无论是国内的队伍,还是国外的队伍,都是台上一分钟,台下十年功。

    一起吃苦的幸福,不光属于我们交大机器人队,还属于所有为参加这个比赛而打拼的队伍,而这也是这个比赛的魅力之所在。场外观众看到的是机器人在场上的厮杀,场上选手看到的则是对手和自己在场下所付出的辛劳与智慧的较量。

    机器人比赛是对参赛队伍的所有队员的决心、恒心、责任心的一大考验,对于每一位参加过ROBOCON比赛的学生来说这都是铭记一生的一笔财富。正如我们的郑南宁校长曾经说过的,“比赛的结果固然重要,但更重要的是你们有这样一段难忘的经历。”

    自第三届起,“生于忧患,死于安乐”便成为机器人队的第一座右铭。

 

  团队与执行力、传承与发展

    一个和尚挑水喝,两个和尚抬水喝,三个和尚没水喝。随着机器人队的不断壮大,学校里越来越多的优秀学生加入了进来。这对于团队的发展自然有很大的帮助,而随之而来团队管理的问题又显现出来。大家平时在各自的专业都是拔尖的“大牛”,如何协调好所有成员发挥出最大的潜力,就成为了一个问题。

    另一方面,由于比赛仅限于本科生参加,而比赛本身又很占用时间,所以交大机器人队的主力一般都是学校大四的学生。前一届队伍解散后,新的队伍要能将技术传承并发展下去。纵观十年的ROBOCON比赛,各个队伍之间的技术比拼是十分残酷的,若固步自封不求进取,或者消息闭塞闭门造车,失败将来的很快。

 

    上述两个问题就是第四届的队伍最终仅仅止步国内赛八强的主要原因。西安交大机器人队在冯祖仁老师的指导下从第三届开始开发陀螺仪加码盘的定位控制系统,这一定位系统在当时国内国际的队伍中都算比较先进的,第三届获得国内第三名,与先进的技术也是密不可分的。技术的优势,是在ROBOCON竞赛中取得胜利的决定性因素。交大机器人队这么多年创下各项佳绩,在于始终坚持技术进步,追求技术创新,在于果毅力行,忠恕任事。这与西安交通大学这一百年名校求索为学的态度相一致。

    第四届的成绩虽然不理想,但队员们付出的努力是有目共睹的,“优秀是我们的习惯,拼搏是我们的传统”这一队训也是从第四届起贴在机器人队的墙上的。

第五届机器人队于2005年11月成立,这时机器人队活动室由地下室迁到了工程训练中心(即现在的工程坊A区)北505,场地条件好了很多,505这个数字与交大机器人队颇有缘分。

    第五届的机器人队吸取了第四届的教训,处理好了上面两个问题,整个团队在队长的带领下十分活跃,在开发自己技术的同时努力跟别的队伍学习,尤其是从第四届的冠军队伍北科大学习到了很多新的技术。

    在第五届机器人队比赛后期的关键时刻,队长在学习研究国外比赛视频后,发掘了新的战术。但是当时现有的机器人已经基本定版,再修改则面临着较大的难度。而在这样的关键时刻,队长试错性的联合几个队员加紧做出新一版机器人,却成功打败了之前的几个版本,得到了所有成员的认可,机器人重新定版。

    这样力挽狂澜的举动换来的是西安交大机器人队在ROBOCON国内赛上的首冠,一方面是技术优势,另一方面是战术优势,与交大会师决赛的上届冠军北科大机器人队输的心服口服。

    当时的老队员说,“回想起第五届,我觉得成功的原因就在于有很多这样的倔人, 他们用行动和事实来告诉你,‘兄弟,机器人要这么玩!’然后被事实否决的人会说,‘兄弟,我跟你这么玩!!’”

    这就是一个好的团队制度的力量的体现。ROBOCON机器人比赛的另一魅力就在这里:技术并非最重要的,重要的是大家的想象力和持之以恒的执行力。前者要靠制度来保障一个好的主意不会被无情的扼杀于摇篮之中;后者要靠制度来保障我们做的出拿到战场上的武器,而不是一直都是空想中的好主意。

 

  王者雄风

    在第五届的基础之上,交大机器人队成长壮大为一只强大的研发队伍,迎来了自己状态最好的成熟期。第六届、第七届一鼓作气,接连拿下两届世界冠军。

    这两届的队伍同样具备强大的执行力,此外更重要的是夺冠自信心。这个自信心源自于队伍的技术优势,源自于对细节的把握,源自于精益求精的态度。这样的自信心鼓舞着场上的操作手,他们以出色的表现,战胜了所有的对手!

    在第七届半决赛对抗华南理工的比赛中,交大和华南理工的干扰战术都很成功,双方自动车撞到了一起,双方均没有多少得分,后来华南理工的干扰机器人成功将交大的手动机器人所放酒杯掀翻,交大的机器人只能得到十分,而华南理工的手动机器人抓取了十二分的酒杯,已经放好,但是在最后三十秒的时间,戏剧性的一幕发生了,交大的干扰机器人的延时程序启动,直直冲向了华南理工的酒杯,华南理工的操作手一紧张,抓起酒杯就往另一边跑,可是这个时候比赛时间到,华南理工没有得分了。实际上干扰机器人的干扰并不会成功,而交大奇迹般地逆转了比赛,这是气场的作用,是第七届的自信给机器人带来的气场!

    另外一方面,这两届的成功与学校的大力支持也是分不开的,学校投入的资金再加上从外面拉的赞助的资金,机器人队积累下来足够的固有资产,比如陀螺仪、电机、电机控制盒等等,电路控制方面也得到了很大的改进,同时王晶老师对机器人队机械手臂的设计提出了各种建设性的意见,给予了很大的帮助。当时团委和工程训练中心,以及全校师生,都支持机器人队的建设,交大机器人队的小车们,在赛场上跑得越来越快,越来越稳。

    资金问题也体现了现在ROBOCON的发展趋势,随着比赛对技术要求的提高,资金的支持也越来越重要,在国内很多队伍,学生要自己垫付一些费用,哈工大还有老师将自己装修房子的钱捐给学生搞比赛,各个比赛团队的背后是各种出钱出力。在各个学校机器人竞争的背后还有各种软硬实力的竞争!当然,这并不妨碍学校之间良好的交流竞争。机器人每年竞赛结束以后的技术交流,是大家相互督促进步的原动力!

  长路漫漫

    经历了五六七届的辉煌,现在的西安交大机器人队在激烈的竞争中已经没有了明显的优势,国内的ROBOCON比赛进入了战国群雄百家纷争的年代。作为一只传统的队伍,我们见证了中国ROBOCON竞赛十年间的各种起落,ROBOCON逐渐成长为代表大学本科阶段最高水平的科技竞赛项目。

    在工程坊主任王晶教授、系统所所长冯祖仁教授、图像所所长牟轩沁教授三位指导老师的大力支持下,西安交大机器人队走过了十年的风雨兼程,不断地成长,不断地成熟。

    十年间,西安交大机器人队已然逐步形成了一种独特的团队文化。它们是踏踏实实的实干精神,是不到最后一刻决不放弃的奋斗精神,是永争第一的探索和创新精神,是争分夺秒的紧迫感,是强烈的荣誉感和危机意识,以及互相帮助服从大局的集体主义团队精神——这就是“机器人队精神”。我们的指导老师冯老师曾经在学校的总结会上说,“我带过这么多年机器人队了,虽然每年都有大量老队员离开和新队员加入,但他们给我的感觉就是同一批人。在机器人队,已经形成了自己所独有的队内文化。”长路漫漫,ROBOCON承载过多少年轻人的光荣与梦想,这里面的故事多的数也数不清。机器会随着时间生锈老化,但这些故事,却会被曾经的少年们时常挂在嘴边,保持当年清晰的模样。西安交大机器人队的故事是一曲永远没有尾音的歌,只要梦想还在,我们的力量还在,我们会不懈努力,为梦想拼搏的故事没有结尾!