首页 赛事动态 赛事风采 查看内容

【报告】 哈工大竞技机器人队2015-2016年度总结报告

2016-9-30 09:38| 发布者: 组委会| 查看: 709| 评论: 0|原作者: 哈工大竞技机器人队|来自: 哈工大竞技机器人队

source:哈工大竞技机器人队(hitcrter)

哈工大竞技机器人队2015-2016年度总结报告

引语 

哈尔滨工业大学竞技机器人队始建于2002年,是在哈工大校团委的指导和组织下,由全校各专业学生自愿参加组建的学生团队组织。我队旨在技术实践,主体活动是选拔和培养学生代表我校参加亚太大学生机器人大赛,锻炼我校学生的动手能力、科技创新能力和培养实践精神。经14年的不断努力与改进,已建立较为完善并可长期执行的团队纪律、财务及管理制度,形成了今天以研一为指导、大四为主力、大二大三作为梯队培养的组织构架,总人数发展至40人以上。

鉴于团队建设已形成一定规模,团队活动也已不局限于参加亚太大学生机器人大赛,我们组织学生参加诸多国内甚至是国际的机器人大赛和科技项目,让学生更多的去了解科创加入科创,并在科技创新活动中提升自己的创造力、独立思考能力以及团队协作能力。现在的机器人队对于本科生创新教育的意义更加饱满和突出。

2015-2016年度竞技机器人队的工作已经结束,2016-2017的招新工作也正如火如荼的进行。过去一年里,在学校及学院领导的正确指引和大力支持以及全体机器人队成员的共同努力下,哈工大竞技机器人队取得了优异的成绩。

现对2015-2016年度竞技机器人队的工作汇报如下

 2015-2016年度取得的成绩

首先先介绍我们团队在过去一年中参加规模较大的赛事,在这些赛事中也取得了骄人的成绩,具体情况如表1所示。

在梯队队员的培养上我们也让大二大三的梯队参加了许多科技项目,许多项目也已经投入到市场,并在各类国内大赛上取得了优异的成绩,具体项目如下表2

在过去一年中也迎接了国内外的众多访客,向他们介绍了我们机器人队的机器人,以及机电学院对于我们学生科技创新的重视和支持,具体访客时间表如下表3

我们做的相关技术更新与开发

除了上述描述的一些成绩,我们在技术开发上也取得了瞩目的成绩。首先,随着3D打印技术的逐渐成熟和普及,我们开始尝试在机器人中使用3D打印零件。去年参赛的无动力机器人上几乎60%~70%的零件都有3D打印制作,极大的减轻了机器人的整体重量。在引进新技术的同时我们对3D打印的特性有了更深的认识。

其次就是大量新材料的应用,不同于历年机器人以铝材为主题,搭配部分亚克力的制作,在今年的机器人中我们大量运用了玻璃纤维、碳纤维、ABS线材、聚四氟乙烯、覆铜板、工程塑料等多种材料用于机器人主体结构的制作。同时我们也开发出了很多新的机械结构,比如用于机器人底盘的质量更轻的垂直悬挂结构,用于适应不同攀爬直径的自适应夹紧结构、以及高负载、大转矩的直线导轨等。


在传感器方面,首次引入薄膜式压电传感器用来进行力反馈控制,使得机器人无论是理论层面还是实际比赛过程中,起控制稳定性都有所提升。并首次在机器人的部分结构上使用无刷电机组合套件来替代直流伺服电机,达到了更高的转速目的,为机器人出色表现做出不可磨灭贡献。


在硬件电路方面,回流焊工艺一直是商业产品,包括电脑手机等,的技术工艺,今年首次被引进到机器人队,相比之前一直使用的手工焊,在降低劳动力成本的情况下,实现了焊点的完整可靠性,使整体硬件电路的可靠性得到大幅度的提升。与此同时,硬件电路设计过程中大胆尝试新兴元器件取代延续多年的器件,将最新芯片研究成果应用于机器人身上,使得硬件电路性能得到很大程度提升,并可在一定程度上缩小硬件电路板本身所占用的空间。不得不说,上述两方面的努力,虽然花费了大量资金,但也首次达到了整个比赛过程硬件电路零损坏的目标。


在视觉方面,开始使用RGBD设备如KinectXtion来进行目标的识别和检测,有了深度图像后,使得机器人对目标的检测更加准确,同时也使得算法得以简化。另外,开始在机器人上使用mini PC,这使得机器人整体重量增加不大的情况下视觉处理能力大大增强。同时,高速摄像头的使用使得机器人反应更加敏捷。